A Agricultura de Precisão e as práticas agrícolas que levam em consideração a proteção do meio ambiente trouxeram, com as suas evoluções, uma série de desafios para a pesquisa. A escala de amostragem e a precisão exigida por estas novas práticas agrícolas muitas vezes são maiores que as exigidas pela agricultura tradicional, elevando os custos de produção. Metodologias e dispositivos para medidas em movimento (on-the-go) estão sendo desenvolvidos para equipar veículos agrícolas para dar suporte a essas práticas. Essa proposta de projeto foi norteada pela demanda de pesquisas em veículos agrícolas autônomos e robôs agrícolas móveis para apoiar a realização de medidas em campo. A presente proposta buscou o aperfeiçoamento da estrutura em pórtico e a melhoria do sistema de navegação de um robô agrícola móvel desenvolvido em uma parceria entre a Embrapa Instrumentação e o Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos da USP.