De acordo com o sistema de classificação baseado no The Angiosperm Phylogeny Group APG II (2003), a posição taxonômica de Pseudopiptadenia warmingii obedece à seguinte hierarquia:

Divisão: Angiospermae

Clado: Eurosídeas I

Ordem: Fabales (em Cronquist (1981), é classificada em Rosales)

Família: Fabaceae (em Cronquist (1981), é classificada em Leguminosae)

Subfamília: Mimosoideae

Gênero: Pseudopiptadenia

Espécie: Pseudopiptadenia warmingii (Bentham) G.P.Lewis & M.P.Lima

Publicação: Arq. Jard. Bot. Rio de Janeiro 30:54. 1992

Sinonímia botânica: Mimosa warmingii Benth.; Newtonia glaziovii (Harms) Burkart; Newtonia warmingii (Bentham) G. P.Lewis comb. Nov.; Piptadenia glaziovii Harms

Nomes vulgares por Unidades da Federação: em Minas Gerais, angico; no Paraná, caoví, caubi e cauvi, e no Rio de Janeiro, cambuim-angico e cambuí-vinhático.

Etimologia: o nome genérico Pseudopiptadenia significa parecido com o gênero Piptadenia; o epíteto específico warmingii é em homenagem a Warming, que estudou a Lagoa Santa, em Minas Gerais (WARMING, 1973).